Ukay の ET ロボコン 2007 参戦記

■ [etrobo]本番直前でハプニング 00:20

ukay な y です。こんばんわ。

今日は Z クランクをメインに改良を重ねていました。

そんな中、プログラムを入れ替えていざ走行！っていうときにパスファインダーの駆動モーターがうんともすんとも動きません。再度プログラムを入れ替えてみても同じ症状。ステアリングモーターはいい具合に動いています。

頭をよぎる悪い予感。

どうやらただ事ではないようです。

そこに ukay な a が別のモーターをもってきました。

「これを(駆動モータと)同じポートにさしてみたらどうですか？」

プログラムを起動して a が持ってきたモータを駆動モータ用のポート(ポートA)に刺してみると動かない！

「ポートAが死んでる！」

めちゃくちゃ驚きました。こんなことあるんですね。

というわけで ukay の駆動モータはポート B に移動です。

そして ukay のプログラムは、このポート変更に対してソースコード 1 行の変更だけで済みました。

dmotor を抽象化しておいてよかったなーと思えた瞬間でした。

■ [etrobo]遮光スカート 17:36

Ukayのメカニックaです。

地区予選・社員旅行でマーカー認識が不安定であることからキャリブレーションの改良をしつつ遮光スカートの改造にも着手しました。

今までのUkay遮光スカートの歴史を紹介したいと思います。

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■ [etrobo]社員旅行 17:22

Ukayのaです。

7/7～7/8は

毎年恒例の「ヨコハマシステムホルダー㈱」

社員旅行です♪

大会まで1週間しかないのに旅行なんて行っていて

いいの？

そんな訳で「ノートＰＣ」＆「ＲＣＸ」も持参して

社員旅行することになりました（苦笑）

今回の旅行先は山梨県清里村

自然が多く残る素敵な場所でした。

泊まった宿には無線ＬＡＮが完備されており

広い多目的ルームもあったので

自作のコースを設置してテストを繰り返していました。

多目的ルームは宴会場となるので別の部屋へ移動。

そこで問題発生！

照明が明るすぎてマーカーを認識せず。。。

宴会場では○リーズ・ブート・キャンプが始まる中

深夜までＲＣＸと格闘するのでありました。。。

■ [etrobo]モデル再提出 04:53

Ukayのaです。

何とか朝までにモデルを完成させました。

後は無事に提出するだけです。

その大役を任せられた私。

通勤ラッシュの中の東京へ。。。

若干道に迷いつつも無事に提出。

帰りの電車はZZZ･･･

気がついたらここはどこ？

寝ぼけたまま会社へ電話する私でした。。。

（職場のみなさんごめんなさい）

■ [etrobo]地区予選結果発表！ 05:07

ukay の y です。

Object not found! にあるとおり、すべての地区予選の結果が出揃いました。

わがチーム ukay は関東地区 17 位で予選突破しました！

関東地区予選 2 日目はどのチームも安全策だと思いますが、難所攻略に挑むチームが少なく、完走するチームが非常に多い展開となりました。これは、おそらく、多くのチームが午前中の試走の結果灰色マーカーの検出ができなかったことから安全策に切り替えたのではと考えています。

うちのチームは試走で全く灰色マーカーを検出できなかったので、ボーナスポイントはあきらめて本番を迎えざるをえませんでした。うちのアプリケーションはスピードには自信があったものの、若干不安定な部分を残していたため本番は非常に緊張しきりでした。

まあなんにせよ予選突破できてすごくうれしいです！

そして今は明日のモデル提出に向けて徹夜で作業中です。

明日の仕事は。。。まぁ考えないことにして。。。っていうかもう今日ですが。。。

現在は本戦できっちり難所攻略できるように、地区大会で弱さを痛感したキャリブレーション回りから調査・分析しなおしているところです。